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起き上がるためには、ロボットは足を動かしてバランスをとることができる必要があります。起き上がって歩くことができるほとんどのロボットは人間の生理機能の影響を受けます。そのようなロボットを作るためには、動く足でメカニカルベースを構築し、アクチュエーターを追加し、センサーを取り付け、そしてコンピューターを接続してロボットを制御する必要があります。
説明書
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ロボットの寸法を決めます。サイズと重さは、あなたが必要とする材料とアクチュエータの種類を示唆しています。
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蝶番を付けた足で基本構造を構築します。上昇する単純なロボットの基部は、人体の解剖学的構造に基づいてモデル化することができ、足、脚、および腰の機械的等価物を含むことができます。バランスの必要性を減らすために、足は大きくてもよいです。
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アクチュエータを構造体の底面に取り付けます。電気モーター、空気圧式人工筋肉、油圧システムなど、上昇ロボットに適したロボットアクチュエータにはいくつかの種類があります。アクチュエータの選択は、ロボットのサイズと重さによって異なります。
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バランスセンサーを追加してください。加速度計、ジャイロスコープ、ロッカースイッチなど、ロボットのバランスをとるために使用できるセンサーにはいくつかの種類があります。それぞれのタイプには長所と短所があります。加速度計とジャイロは正確ですが、出力信号を処理するために複雑なソフトウェアを必要とし、ロッカースイッチよりも高価かもしれません。これらのスイッチは高価ではありませんが、分解能が足りず、加速度計やジャイロスコープよりも応答周波数が低くなる可能性があります。
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アクチュエータとバランスセンサをコンピュータに接続します。それを制御するためにロボットを備えたマイクロコントローラまたは独立したマイクロプロセッサシステムを使用することが可能である。あるいは、有線または無線チェーンを介してアクチュエータおよびセンサを別個のコンピュータに接続することが可能である。現在の選択肢では、プロセッサは独立しており、制御信号はアクチュエータを指示するために送信される。
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コンピューターをプログラムします。ソフトウェアは、バランスセンサからの信号を処理し、アクチュエータを制御するための出力信号を生成するために必要とされる。
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ロボットをテストします。プログラムを制御コンピュータにロードして、ロボットの電源を入れます。彼が立ち上がることができることを確認してください。ハードウェアとソフトウェアに必要な変更を加えます。
必要なもの
- フレーム構造の構成要素
- アクチュエータ
- センサー
- 制御コンピュータ
- ワイヤー
